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喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法（Conversion Method from Cartesian Space Trajectory to Joint Trajectory of Spray Painting Robot）
喷涂机器人 空间轨迹 关节轨迹
2010/12/28
根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点，提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系，采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型，用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系，利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示，所提出...
基于空间啮合理论的摆线钢球行星传动根切研究（Research on Undercutting in Cycloid Ball Planetary Transmission Based on Space Meshing Theory）
空间啮合理论 摆线 钢球行星传动
2009/11/3
介绍了摆线钢球行星传动的结构组成和传动原理，提出了利用锥形铣刀包络内、外摆线封闭槽的数学模型，建立了摆线槽齿面的包络面方程。根据空间啮合理论推导出摆线槽齿面的根切界限函数，分析了根切界限函数随基本设计参数的变化规律。结果表明，随着基本设计参数的变化，内、外摆线封闭槽齿面会按一定的先后顺序发生根切，并且总是内摆线槽内侧齿面最先根切，从而得到了不发生根切必须满足的不等式方程，并通过具体实例及计算机图形...
基于时空双序列分析的温室WSN故障诊断（Fault Diagnosis of the Greenhouse WSN Based on the Time Series and Space Series Analysis）
温室 无线传感器网络 时间序列
2009/5/22
根据温室无线传感器网络（WSN）所采集数据在时间和空间上具有很强的相关性，从温室无线传感器网络基本结构出发，在分析WSN原始数据的基础上，通过对时空序列样本信息的预处理，分别建立了时间和空间故障诊断数学模型，据此分析传感节点的工作状态，给出了温室WSN故障诊断的综合算法。研究结果表明，该故障诊断方法能够及时、有效地发现温室WSN的异常并诊断出故障节点，提高了WSN工作的可靠性。
密闭空间药雾质量浓度分布试验（Research on Visualization of Pesticide Mass Concentration in Airtight Awning Space）
密闭空间 药雾质量浓度 三次样条插值 可视化
2010/2/26
运用改进后的大气采样器对棚室内距地面1.5m高水平面上不同位置采样，将采样后得到的药雾质量浓度采用三次样条函数插值法建立药雾质量浓度分布曲面。对分布曲面分析表明：沿棚室长度方向上，喷头前方10～12m区间中药雾质量浓度最大，烟雾机作业的有效区域为喷头后方10m、前方32m，共42m；宽度方向上，药雾质量浓度中间低，两侧高。In order to solve the problem of mass ...